Automatic Addison Blog, Omo r1mini Github, 그리고 여러 opensource를 참고하여 DIY navigation Robot을 만드는 것이 목표입니다. ROS1 melodic을 사용하며, Jetson nano, ESP32S NodeMCU, RPLidar A1, mpu6050, “DC motor with Encoder” 등을 사용합니다.
주로 참고한 사이트: Automatic Addsion
How to Set Up the ROS Navigation Stack on a Robot
주로 참고한 사이트: Omo r1mini
https://github.com/omorobot/omo_r1mini를 참고하여 teleop을 작성했습니다.
본 프로젝트 Github:
본 프로젝트 코드는 아래 Github에서 받으실 수 있습니다.
https://github.com/zeta0707/jessicar2
추가로 필요한 패키지
https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam
https://github.com/Slamtec/rplidar_ros
그 외 패키지는 apt 명령어로 설치합니다.
패키지 설치후 Jetson의 내용
jetson@jp4612GCv346Py37:~/catkin_ws/src$ ll
total 20
drwxrwxr-x 5 jetson jetson 4096 5월 6 17:12 ./
drwxrwxr-x 6 jetson jetson 4096 5월 6 16:00 ../
lrwxrwxrwx 1 jetson jetson 50 5월 6 16:00 CMakeLists.txt -> /opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake
drwxrwxr-x 17 jetson jetson 4096 5월 6 17:11 hector_slam/
drwxrwxr-x 13 jetson jetson 4096 5월 6 17:01 jessicar2/
drwxrwxr-x 8 jetson jetson 4096 5월 6 17:12 rplidar_ros/
전체 블럭도
Jetson 2G(orJetson 4G)를 USB-C 케이블로 ESP32 NodeMCU와 연결합니다. 그리고 모터가 12V용이라 StepUP DC/DC가 필요합니다. Battery shield는 5V, 3.3V 출력만 제공하기 때문입니다.
. Jetson Nano 2G(or 4G)
. WiFi USB dongle 또는 PCIe WiFi card
. RPLidar A1M8→ Jetson에 USB로 연결
. 18650 4 battery shield v9 →daughter 보드
. 0.96 inch OLED(Option)
. motor+encoder: JGB37-520
. one caster 바퀴
. 3D 출력물
. daughter 보드 구성품
. ESP32S NodeMCU
. XL6009 가변 DC/DC step up, 5→12V승압 또는 12V→5V 강압용 DC/DC 모듈
. Motor driver
. IMU MPU6050
. Buzzer
. LED