Jessicar II+ | Notion

Automatic Addison Blog, Omo r1mini Github, 그리고 여러 opensource를 참고하여 DIY navigation Robot을 만드는 것이 목표입니다. ROS1 melodic을 사용하며, Jetson nano, ESP32S NodeMCU, RPLidar A1, mpu6050, “DC motor with Encoder” 등을 사용합니다.

주로 참고한 사이트: Automatic Addsion

How to Set Up the ROS Navigation Stack on a Robot

주로 참고한 사이트: Omo r1mini

https://github.com/omorobot/omo_r1mini를 참고하여 teleop을 작성했습니다.

본 프로젝트 Github:

본 프로젝트 코드는 아래 Github에서 받으실 수 있습니다.

https://github.com/zeta0707/jessicar2

추가로 필요한 패키지

https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam

https://github.com/Slamtec/rplidar_ros

그 외 패키지는 apt 명령어로 설치합니다.

패키지 설치후 Jetson의 내용

jetson@jp4612GCv346Py37:~/catkin_ws/src$ ll
total 20
drwxrwxr-x  5 jetson jetson 4096  5월  6 17:12 ./
drwxrwxr-x  6 jetson jetson 4096  5월  6 16:00 ../
lrwxrwxrwx  1 jetson jetson   50  5월  6 16:00 CMakeLists.txt -> /opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake
drwxrwxr-x 17 jetson jetson 4096  5월  6 17:11 hector_slam/
drwxrwxr-x 13 jetson jetson 4096  5월  6 17:01 jessicar2/
drwxrwxr-x  8 jetson jetson 4096  5월  6 17:12 rplidar_ros/

전체 블럭도

Jetson 2G(orJetson 4G)를 USB-C 케이블로 ESP32 NodeMCU와 연결합니다. 그리고 모터가 12V용이라 StepUP DC/DC가 필요합니다. Battery shield는 5V, 3.3V 출력만 제공하기 때문입니다.

jessicar2+.png