pca9685+MotorHat

1. Introduction

Steering에 Servo motor를 사용
Throttle에 MotorHat B channel 사용
Throttle은 one motor → Gear → two wheel 구동

2. This car Vs Road balance RCCar

Steering	I2C → pca9685 0x60→Servo Motor
Throttle	I2C→(pca9685 0x40 → TB6612FNG)(=MotorHat B) → DC motor
Note	Steer Center값을 찾아야합니다.

<aside> 💡 3장에서 RCCar parameter를 아래와 같이 pca9685Steer로 선택해주세요.

</aside>

./jetRccarParam.sh pca9685Steer

3. I2C

0x60이 PCA9685 주소입니다. 0x40은 Motorhat의 주소입니다.

jetson@jp4612GCv346Py37:~$ sudo i2cdetect -r -y 1
     0  1  2  3  4  5  6  7  8  9  a  b  c  d  e  f
00:          -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
40: 40 -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
60: 60 -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
70: 70 -- -- -- -- -- -- --

PCA9685 주소를 A5 short시켜서 0x60으로 만들어주세요

4. Circuit Diagram

steering motor를 pwm으로 servo motor값을 조정합니다. Throttle motor는 MotorHat B channel에 연결합니다. Throttole motor하나가 기어에 연결된 두 바퀴를 동작시킵니다.

전체 블록도는 아래와 같습니다.