MoniCar I | Notion

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노션 배경은 Taxi 입니다.

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G CAMP 김수영님의 ROS 강의를 Waveshare Jetracer에서 돌려보는 것이 목적이었습니다. 그 과정에서 다양한 RCCar를 본 프로젝트에 추가하게 되었습니다. 그리고 기능면에서 G CAMP 내용인 Teleop, Blob tracking에 추가하여 Yolo까지 수행하는 프로젝트입니다. Yolo의 경우 신호등을 학습하는 과정, 학습한 결과로 신호등에 반응하는 기능까지 추가했습니다.

	ROS1	ROS2
Yolo, OpenCV	Jessicar1(Jetson Nano, Yolov4)	Monnicar11(Jetson Nano, Yolov4) → Monicar3(Orin nano, Yolov11)
Navigation	Jessicar2, Jessicar2+	Monicar2

RCCar List: please visit chapter 1

Software on Jetson

Jetpack4.6.x(Ubuntu 20.04)
ROS2 Galactic

jetson@nano:~$ export | grep ROS
declare -x ROS_DISTRO="galactic"
declare -x ROS_DOMAIN_ID="11"
declare -x ROS_LOCALHOST_ONLY="0"
declare -x ROS_PYTHON_VERSION="3"
declare -x ROS_VERSION="2"

Software on PC

Ubuntu 20.04
ROS2 Galactic

zeta@changwhan-ASUS:~$ export | grep ROS
declare -x ROS_DISTRO="galactic"
declare -x ROS_DOMAIN_ID="11"
declare -x ROS_LOCALHOST_ONLY="0"
declare -x ROS_PYTHON_VERSION="3"
declare -x ROS_VERSION="2

본 프로젝트 Github:

https://github.com/zeta0707/monicar

본 프로젝트 GIthub들에 대해,

버그, 에러의 경우 여러분의 개발 환경과 함께 문제가 된 상황을 최대한 자세히 알려주세요!!
혹시 다른 사람도 이런 문제가 발생했나? 공유하고, 함께 문제를 해결하고 싶다면, **Discussion**을 사용해 주세요.
디버깅을 해봐도 도저히 모르겠다. 도와주세요!! ⇒ Issues

추가로 필요한 패키지

https://github.com/zeta0707/darknet_ros_fp16

그 외 패키지는 apt 명령어로 설치합니다.

Jupyter Notebook

yolo4 tiny custom data 학습용 jupyter notebook

Google Colaboratory

QnA

1장, Support car list

2장, Jetpack & ROS install