L298N 2wheel | Notion

1. Introduction

Steering 없음
Throttle에 DC motor를 사용, 각 모터에 L298N 한 channel 사용

4wheel(or 2wheel)모두 DC motor를 사용하며, 각 바퀴 하나당 L298N 하나의 채널에 연결합니다. 간략히 만들 경우 2wheel만 연결해도됩니다.

2. Driver and Motors

Steering	No steer, By 2 wheel(1 left, 1 right)
Throttle	I2C→pca9685 0x40 → L298N→ DC motors
Note	4 motors(2 left, 2 right) or 2 motors(1 left, 1 right)

<aside> 💡 3장에서 RCCar parameter를 아래와 같이 298n2Wheel로 선택해주세요.

</aside>

./jetRccarParam.sh 298n2Wheel

3. I2C address check

zeta@zeta-nano:~$ sudo i2cdetect -r -y 1
     0  1  2  3  4  5  6  7  8  9  a  b  c  d  e  f
00:          -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
40: 40 -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
60: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
70: 70 -- -- -- -- -- -- --

4. Circuit Diagram

Jetson↔PCA9685 연결은 아래와 같습니다. 전체 블록도에서 이 그림은 생략합니다.

Untitled

나머지 블록도를 그려보면 아래와 같습니다. 모터 연결은 Waveshare Jetbot, MotorHat도 같이 지원하기 위해서 PIN을 맞추었습니다.

Untitled

모터 4개를 따로 제어해야하기 때문에 4 pair의 control 신호가 필요합니다. 간략히 만들기 위해 모터2개를 연결하려면 앞, 뒤 모터 연결중 하나만 연결하면 됩니다.