Automatic Addison Blog, Omo r1mini Github, 그리고 여러 opensource를 참고하여 DIY navigation Robot을 만드는 것이 목표입니다. ROS1 melodic을 사용하며, Jetson nano, ESP32S NodeMCU, RPLidar A1, mpu6050, “DC motor with Encoder” 등을 사용합니다.

주로 참고한 사이트: Automatic Addsion

How to Set Up the ROS Navigation Stack on a Robot

주로 참고한 사이트: Omo r1mini

https://github.com/omorobot/omo_r1mini를 참고하여 teleop을 작성했습니다.

본 프로젝트 Github:

본 프로젝트 코드는 아래 Github에서 받으실 수 있습니다.

https://github.com/zeta0707/jessicar2

추가로 필요한 패키지

https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam

https://github.com/Slamtec/rplidar_ros

그 외 패키지는 apt 명령어로 설치합니다.

패키지 설치후 Jetson의 내용

jetson@jp4612GCv346Py37:~/catkin_ws/src$ ll
total 20
drwxrwxr-x  5 jetson jetson 4096  5월  6 17:12 ./
drwxrwxr-x  6 jetson jetson 4096  5월  6 16:00 ../
lrwxrwxrwx  1 jetson jetson   50  5월  6 16:00 CMakeLists.txt -> /opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake
drwxrwxr-x 17 jetson jetson 4096  5월  6 17:11 hector_slam/
drwxrwxr-x 13 jetson jetson 4096  5월  6 17:01 jessicar2/
drwxrwxr-x  8 jetson jetson 4096  5월  6 17:12 rplidar_ros/

2WD Self-balancing Smart Balance Robot Car Kit 을 SLAM + Navigation을 되게 개조하였습니다.

전체 블럭도

Jetson 2G(or Jetson 4G)와 아두이노는 USB-C 케이블로 연결합니다. 모터가 12V용이라 StepUP DC/DC가 필요합니다. Battery shield는 5V, 3.3V 출력만 제공하기 때문입니다.

필요한 구성품

. Jetson Nano 2G(or 4G)

. WiFi USB dongle 또는 PCIe WiFi card

. RPLidar A1M8→ Jetson에 USB로 연결

. 18650 4 battery shield v9 →daughter 보드

. 0.96 inch OLED(Option)

. motor+encoder: JGB37-520

자율주행 로봇 기어비가 큰 모터로 변경

. one caster 바퀴

. 3D 출력물

. XL6009 가변 DC/DC step up, 5→12V승압, 모터 전원

2WD Self-balancing Smart Balance Robot Car Kit 사용 블럭

. Arduino Nano

. DC motor driver, 2 motors with encoder

. IMU MPU6050

. 3색 LED

. buzzer

. 초음파센서

. IR