Omo r1mini, 그리고 여러 open source를 참고하여 DIY Robo Arm을 만드는 것이 목표입니다. Jetson Nano(or Laptop), servo motor등을 사용합니다. ROS1 Melodic을 사용하며, OpenCV, Yolo4-tiny, Moveit등을 DIY Robot Arm에 적용시켜보는 것이 본 프로젝트의 목표입니다.

Control with human teleop

. Control with OpenCV

. Control with Moveit2

ROS1 ROS2
Yolo, OpenCV, ML Jessiarm (servo motor) Moniarm I(Herkulex motor) + IKNET
강화학습 x Moniarm II(Hkerulex motor)

Hardware

Nvidia Jetson 2G board

PCA9685 PWM driver

DFROBOT FIT07071 USB Camera

DIY 5DOF Robot Arm + Gripper

18650 4 battery shield v9

Software on Jetson

Jessiarm Github

https://github.com/zeta0707/jessiarm.git

아래 Github 코드들을 합쳤습니다.

GitHub, 주현님이 작성한 description, moveit Github입니다.

https://github.com/hiyadana/jessi_arm

GitHub, 주현님 마지막 코드에서 axis, 모터 방향 수정한 Github입니다.

https://github.com/zeta0707/jessi_arm

Github, Jessiarm control Github입니다.

https://github.com/zeta0707/donkey_ros_arm

Jupyter Notebook

yolo4 tiny custom data 학습용 jupyter notebook

Google Colaboratory

Recording of Online Seminar for Oroca-Panpyo

2022.07-23 세미나 동영상