BLDC 2wheel | Notion

1. Introduction

Motor Bank BLDC motor BL6099

https://motorbank.co.kr/product/60각-홀센서-bldc모터-bl6099-24v-204w-고성능-dc24v-4000-rpm/7370/

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Nurirobot BLDC driver BLMD-400-P

http://nurirobot.com/board/index.html?id=nurirobot&no=16

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아래 그림에서 controller에 해당하는 것이 Jetson + PCA9685입니다. 400-P의 경우 PWM, DIR, BRK, GND로 BRK신호가 하나 더 있습니다. 인터넷에서 400-P의 그림을 찾을 수 없어 BRK없는 다른 그림을 사용했습니다.

Untitled (5).png

2. Driver and Motors

Steering	No steer, By 2 wheel(1 left, 1 right)
Throttle	I2C→ PCA9685 →400-P driver →BLDC motors
2 Wheel	2 motors(1 left, 1 right)

<aside> 💡 3장에서 RCCar parameter를 아래와 같이 nuriBldc로 선택해주세요.

</aside>

./jetRccarParam.sh nuriBldc

3. I2C address check

0x40이 PCA9685 주소입니다.

jetson@jp4614GPy37:~$ sudo i2cdetect -r -y 1
[sudo] password for jetson: 
0  1  2  3  4  5  6  7  8  9  a  b  c  d  e  f
00:          -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
40: 40 -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
60: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- 
70: 70 -- -- -- -- -- -- --

4. Circuit Diagram

Jetson↔PCA9685 연결은 아래와 같습니다. 전체 블록도에서 이 그림은 생략합니다.

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전체 block diagram