이전 시간에 다음과 같은 명령을 실행시켰던 것이 기억나시나요??

$ roslaunch gcamp_gazebo gazebo_world.launch

이 명령을 실행하니

• 로봇이 포함된 **gazebo**가 실행되고
• 여러 센서와 로봇의 상태를 시각적으로 볼 수 있는 **rviz**도 실행되었습니다.
• 그리고 **teleop**을 실행시켰더니, 이 로봇을 조종할 수도 있었습니다.

이 일련의 과정들이 어떻게 이루어졌는지 살펴봅니다.

ROS Basic Process

• 터미널을 다시 볼까요?

$ cd ~/gcamp_ws
$ sds

$ roslaunch gcamp_gazebo gazebo_world.launch 

... logging to /home/kimsooyoung/.ros/log/7f9651be-4e53-11eb-b4c9-9cb6d08bf543/roslaunch-kimsooyoung-XPS-13-9370-32277.log
Checking log directory for disk usage. This may take a while.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

xacro: in-order processing became default in ROS Melodic. You can drop the option.
started roslaunch server <http://localhost:35661/>

SUMMARY
========

**PARAMETERS**
 * /gazebo/enable_ros_network: True
 * /joint_state_publisher/use_gui: False
 * /robot_description: <?xml version="1....
 * /rosdistro: melodic
 * /rosversion: 1.14.10
 * /use_sim_time: True

**NODES**
  /
    gazebo (gazebo_ros/gzserver)
    gazebo_gui (gazebo_ros/gzclient)
    joint_state_publisher (joint_state_publisher/joint_state_publisher)
    robot_state_publisher (robot_state_publisher/robot_state_publisher)
    rviz (rviz/rviz)
    urdf_spawner (gazebo_ros/spawn_model)

**auto-starting new master**
process[master]: started with pid [32301]
**ROS_MASTER_URI**=http://localhost:11311
...

뭔가 많이 실행 된 것이 보이는데요, NODES 부분에 집중해봅시다.

실행될 모든 NODES들이 표시되고, ROS_MASTER가 실행됩니다.