1. monicar install on Jetson

$ cd ~/ros2_ws/src
# camera, teleop, blob_detect, RCcar setting
$ git clone <https://github.com/zeta0707/monicar.git>
# darknet_ros for yolov4-tiny
$ git clone --recursive <https://github.com/zeta0707/darknet_ros_fp16.git>
$ darknet_ros_fp16/darknet_ros/rm_darknet_CMakeLists.sh

본인 RCcar에 맞는 환경파일 만들기 위해 아래 절차를 수행해주세요.

#jetracer로 설정할 경우
$ cd ~/ros2_ws/src/monicar/script
$ ./carSelect.sh jetracer

# 명령어 사용법
./carSelect.sh 
Usage: ./carSelect.sh target
target: select one among these
jetracer, jetbot, motorhat2wheel, motorhatSteer, nuriBldc, 298n2Wheel, pca9685Steer

본인 board에 맞는 환경파일 만들기 위해 아래 절차를 수행해주세요.

#ORIN nano로 설정할 경우 실행하세요
#default가 Jetson nano이므로 Jetson nano일 경우 실행할 필요가 없습니다.
$ cd ~/ros2_ws/src/monicar/script
$ ./boardSelect.sh orin

# 명령어 사용법
./boardSelect.sh 
Usage: ./boardSelect.sh target
target: select one between these
orin, nano

본인 camera에 맞는 환경파일 만들기 위해 아래 절차를 수행해주세요.

#usbcam로 설정할 경우 실행하세요
#default가 csicam이므로 csicam일 경우 실행할 필요가 없습니다.
$ ./camSelect.sh usbcam

# 명령어 사용법
./camSelect.sh
Usage: ./camSelect.sh target
target: select one between these
csicam, usbcam

전체 package빌드 후에 .bashrc를 한 번 더 적용해주세요.

# build all packages
$ cd ~/ros2_ws
$ cba

$ source ~/.bashrc

2. monicar install on PC

먼저 ros-galactic-desktop-full 설치합니다.

$ sudo apt update
$ sudo apt install ros-galactic-desktop-full

그 후 젯슨과 동일하게 monicar git을 clone 합니다. 그 후 빌드합니다. 굳이 PC에 설치할 필요없습니다.

3. other ROS package on Jetson

$ sudo apt update 

$ sudo apt install ros-galactic-joy-* \\
python3-smbus ros-galactic-ackermann-msgs ros-galactic-image-pipeline python3-pip -y

$ pip3 install Adafruit_PCA9685