1. 패키지 설치

$ sudo apt install ros-melodic-cartographer

앞 장부터 그대로 따라했으면 이미 설치되어있을 것입니다.

package를 먼저 install합니다.

2. launch 파일로 실행

remote 환경이 제대로 설정되어야합니다. 3장 2.2절을 참고하세요. remote환경이 되지 않으면 아래 명령어를 모두 Jetson에서 실행하세요.

#terminal #1, Jetson
zeta@changwhan-asus:~/gcamp_ws$ roslaunch jessicar2_slam jessicar2p_cartographer.launch

#terminal #2, 지도를 그리기 위해 운전을 해야합니다. 
roslaunch jessicar2_teleop jessicar2_teleop_key.launch
#or
roslaunch jessicar2_teleop jessicar2_teleop_joy.launch

#terminal #3, PC에서 실행하는게 좋습니다.
zeta@changwhan-asus:~/gcamp_ws$ roslaunch jessicar2_slam jessicar2_cartographer_rviz.launch

teleop을 사용하지 않았을때 rqt_graph는 아래와 같습니다.

$ rosrun tf view_frames
$ evince frames.pdf

map을 저장하기 위해서는 아래 명령을 사용해주세요.

rosrun map_server map_saver -f <name_of_map>

실행로그는 아래와 같습니다.