이번 시간에는 드디어 ROS의 통신 메커니즘 마지막으로 action에 대해 배워보겠습니다.

예제를 살펴보시죠!!

미로 탈출

$ roslaunch gcamp_gazebo maze_world.launch

본 예제는 설명이 살짝 필요합니다.

1. 로봇을 초록 박스가 있는 탈출구까지 이동시켜야 합니다.
2. 로봇이 회전하는 방향은 사진과 같습니다.
3. 로봇은 회전한 뒤, 지난 topic 예제처럼 벽과 일정한 거리를 두고 멈추도록 되어 있습니다.

2, 1, 0, ... 처럼 로봇에게 이동해야 할 방향을 줘 보세요.

그럼 action server & client를 실행시켜 보도록 하겠습니다.

• maze_action_server

# 새 터미널
$ rosrun action_tutorial maze_action_server.py
==== MazeActionClass Constructed ====
==== Waiting for Client Goal...  ====

• maze_action_client
• 숫자를 모두 입력한 뒤, 끝내고 싶다면 stop을 입력합니다.